岑彭字君然，南阳棘阳人也。王莽时，守本县长。汉兵起，攻拔棘阳，彭将家属奔前队大夫甄阜。阜怒彭不能固守，拘彭母妻，令效功自衬。彭将宾客战斗甚力。及甄阜死，彭被创，亡归宛，与前队贰严说共城守。汉兵攻之数月，城中粮尽，人相食，彭乃与说举城降。
诸将欲诛之，大司徒伯升曰：“彭，郡之大吏，执心坚守，是其节也。今举大事，当表义士，不如封之，以劝其后。”更始乃封彭为归德侯，令属伯升。及伯升遇害，彭复为大司马朱鲔校尉，从鲔击王莽杨州牧李圣，杀之，定淮阳城。鲔荐彭为淮阳都尉。更始遣立威王张卬与将军徭伟镇淮阳。伟反，击走卬。彭引兵攻伟，破之。迁颍川太守。
会舂陵刘茂起兵，略下颍川，彭不得之官，乃与麾下数百人从河内太守邑人韩歆。会光武徇河内，歆议欲城守，彭止不听。既而光武至怀，歆迫急迎降。光武知其谋，大怒，收歆置鼓下，将斩之。召见彭，彭因进说曰：“今赤眉入关，更始危殆，权臣放纵，矫称诏制，道路阻塞，四方蜂起，群雄竞逐，百姓无所归命。窃闻大王平河北，开王业，此诚皇天祐汉，士人之福也。彭幸蒙司徒公所见全济，未有报德，旋被祸难，永恨于心。今复遭遇，愿出身自效。”光武深接纳之。彭因言韩歆南阳大人，可以为用。乃贳歆，以为邓禹军师。
更始大将军吕植将兵屯淇园，彭说降之，于是拜彭为刺奸大将军，使督察众营，授以常所持节，从平河北。光武即位，拜彭廷尉，归德侯如故，行大将军事。与大司马吴汉，大司空王梁，建义大将军朱祐，右将军万脩，执金吾贾复，骁骑将军刘植，杨化将军坚镡，积射将军侯进，偏将军冯异、祭遵、王霸等，围洛阳数月。朱鲔等坚守不肯下。帝以彭尝为鲔校尉，令往说之。鲔在城上，彭在城下，相劳苦欢语如平生。彭因曰：“彭往者得执鞭侍从，蒙荐举拔擢，常思有以报恩。今赤眉已得长安，更始为三王所反，皇帝受命，平定燕、赵，尽有幽、冀之地，百姓归心，贤俊云集，亲率大兵，来攻洛阳。天下之事，逝其去矣。公虽婴城固守，将何待乎？”鲔曰：“大司徒被害时，鲔与其谋，又谏更始无遣萧王北伐，诚自知罪深。”彭还，具言于帝。帝曰：“夫建大事者，不忌小怨。鲔今若降，官爵可保，况诛罚乎？河水在此，吾不食言。”彭复往告鲔，鲔从城上下索曰：“必信，可乘此上。”彭趣索欲上。鲔见其诚，即许降。后五日，鲔将轻骑诣彭。顾敕诸部将曰：“坚守待我。我若不还，诸君径将大兵上轘辕，归郾王。”乃面缚，与彭俱诣河阳。帝即解其缚，召见之，复令彭夜送鲔归城。明旦，悉其众出降，拜鲔为平狄将军，封扶沟侯。鲔，淮阳人，后为少府，传封累代。
建武二年，使彭击荆州，下犨、叶等十余城。是时，南方尤乱。南郡人秦丰据黎丘，自称楚黎王，略十有二县；董讠斤起堵乡；许邯起杏；又，更始诸将各拥兵据南阳诸城。帝遣吴汉伐之，汉军所过多侵暴。时，破虏将军邓奉谒归新野，怒吴汉掠其乡里，遂反，击破汉军，获其辎重，屯据淯阳，与诸贼合从。秋，彭破杏，降许邯，迁征南大将军。复遣朱祐、贾复及建威大将军耿弇，汉忠将军王常，武威将军郭守，越骑将军刘宏，偏将军刘嘉、耿植等，与彭并力讨邓奉。先击堵乡，而奉将万余人救董訢。訢、奉皆南阳精兵，彭等攻之，连月不克。三年夏，帝自将南征，至叶，董讠斤别将将数千人遮首，车骑不可得前。彭奔击，大破之。帝至堵阳，邓奉夜逃归淯阳，董讠斤降。彭复与耿弇、贾复及积弩将军傅俊、骑都尉臧宫等从追邓奉于小长安，帝率诸将亲战，大破之。奉迫急，乃降。帝怜奉旧功臣，且衅起吴汉，欲全宥之。彭与耿弇谏曰：“邓奉背恩反逆，暴师经年，致贾复伤痍，朱祐见获。陛下既至，不知悔善，而亲在行陈，兵败乃降。若不诛奉，无以惩恶。”于是斩之。奉者，西华侯邓晨之兄子也。
车驾引还，令彭率傅俊、臧宫、刘宏等三万余人南击秦丰，拔黄邮，丰与其大将蔡宏拒彭等于邓，数月不得进。帝怪以让彭，彭惧，于是夜勒兵马，申令军中，使明旦西击山都。乃缓所获虏，令得逃亡，归以告丰，丰即采其军西邀彭。彭乃潜兵度沔水，击其将张杨于阿头山，大破之。从川谷间伐木开道，直袭黎丘，击破诸屯兵。丰闻大惊，驰归救之。彭与诸将依东山为营，丰与蔡宏夜攻鼓，彭豫为之备，出兵逆击之，丰败走，追斩蔡宏。更封彭为舞阴侯。
秦丰相赵京举宜城降，拜为成汉将军，与彭共围丰于黎丘。时田戎拥众夷陵，闻秦丰被围，惧大兵方至，欲降。而妻兄辛臣谏戎曰：“今四方豪杰各据郡国，洛阳地如掌耳，不如按甲以观其变。”戎曰：“以秦王之强，犹为征南所围，岂况吾邪？降计决矣。”四年春，戎乃留辛臣守夷陵，自将兵沿江溯沔止黎丘，刻期日当降，而辛臣于后盗戎珍宝，从间道先降于彭，而以书招戎。戎疑必卖己，遂不敢降，百反与秦丰合，彭出兵攻戎，数月，大破之，其大将伍公诣彭降，戎亡归夷陵。帝幸黎丘劳军，封彭吏士有功者百余人。彭攻秦丰三岁，斩首九万余级，丰余兵裁千人，又城中食且尽。帝以丰转弱，令朱祐代彭守之，使彭与傅俊南击田戎，大破之，遂拔夷陵，追至秭归。戎与数十骑亡入蜀，尽获其妻子士众数万人。
彭以将伐蜀汉，而夹川谷少，水险难漕运，留威虏将军冯骏军江州，都尉田鸿军夷陵，领军李玄军夷道，自引兵还屯津乡，当荆州要会，喻告诸蛮夷，降者奏封其君长。初，彭与交阯牧邓让厚善，与让书陈国家威德，又遣偏将军屈充移檄江南，班行诏命。于是让与江夏太守侯登、武陵太守王堂、长沙相韩福、桂阳太守张隆、零陵太守田翕、苍梧太守杜穆、交耻太守锡光等，相率遣使贡献，悉封为列侯。或遣子将兵助彭征伐。于是江南之珍始流通焉。
六年冬，征彭诣京师，数召宴见，厚加赏赐。复南还津乡，有诏过家上冢，大长称以朔望问太夫人起居。
八年，彭引兵从车驾破天水，与吴汉围隗嚣于西域。时，公孙述将李育将兵救嚣，守上邽，帝留盖延、耿弇围之，而车驾东归。敕彭书曰：“两城若下，便可将兵南击蜀虏。人若不知足，既平陇，复望蜀。每一发兵，头须为白。”彭遂壅谷水灌西城，城未没丈余，嚣将行巡、周宗将蜀救兵到，嚣得出还冀。汉军食尽，烧辎重，引兵下陇，延、弇亦相随而退。嚣出兵尾击诸营，彭殿为后拒，故诸将能全师东归。彭还津乡。
九年，公孙述遣其将任满、田戎、程汎，将数万人乘枋箄下江关，击破冯骏及田鸿、李玄等。遂拔夷道、夷陵，据荆门、虎牙。横江水起浮桥、斗楼，立欑柱绝水道，结营山上，以拒汉兵。彭数攻之，不利，于是装直进楼船、冒突露桡数千艘。
十一年春，彭与吴汉及诛虏将军刘隆、辅威将军臧宫、骁骑将军刘歆，发南阳、武陵、南郡兵，又发桂阳、零陵、长沙委输棹卒，凡六万余人，骑五千匹，皆会荆门。吴汉以三郡棹卒多费粮谷，欲罢之。彭以蜀兵盛，不可遣，上书言状。帝报彭曰：“大司马习用步骑，不晓水战，荆门之事，一由征南公为重而已。”彭乃令军中募攻浮桥，先登者上赏。于是偏将军鲁奇应募而前。时天风狂急，奇船逆流而上，直冲浮桥，而欑柱钩不得去，奇等乘势殊死战，因飞炬焚之，风怒火盛，桥楼崩烧。彭复悉军顺风并进，所向无前。蜀兵大乱，溺死者数千人。斩任满，生获程汎，而田戎亡保江州。彭上刘隆为南郡太守，自率臧宫、刘歆长驱入江关，令军中无得虏掠。所以，百姓皆奉牛、酒迎劳。彭见诸耆老，为言大汉哀愍巴蜀久见虏役，故兴师远伐，以讨有罪，为人除害。让不受其牛、酒。百姓皆大喜悦，争开门降。诏彭守益州牧，所下郡，辄行太守事。
彭到江州，以田戎食多，难卒拔，留冯骏守之，自引兵乘利直指垫江，攻破平曲，收其米数十万石。公孙述使其将延岑、吕鲔、王元及其弟恢悉兵拒广汉及资中，又遣将侯丹率二万余人拒黄石。彭乃多张疑兵，使护军杨翕与臧宫拒延岑等，自分兵浮江下还江州，溯都江而上，袭击侯丹，大破之。因晨夜倍道兼行二千余里，径拔武阳。使精骑驰广都，去成都数十里，势若风雨，所至皆奔散。初，述闻汉兵在平曲，故遣大兵逆之。及彭至武阳，绕出延岑军后，蜀地震骇。述大惊，以杖击地曰：“是何神也！”
彭所营地名彭亡，闻而恶之，欲徙，会日暮，蜀刺客诈为亡奴降，夜刺杀彭。
彭首破荆门，长驱武阳，持军整齐，秋豪无犯。邛穀王任贵闻彭威信，数千里遣使迎降。会彭已薨，帝尽以任贵所献赐彭妻子，谥曰壮侯。蜀人怜之，为立庙武阳，岁时祠焉。
子遵嗣，徒封细阳侯。十三年，帝思彭功，复封遵弟淮为穀阳侯。遵永平中为屯骑校尉。遵卒，子伉嗣。伉卒，子杞嗣，元初三年，坐事失国。建光元年，安帝复封杞细阳侯，顺帝时为光禄勋。
杞卒，子熙嗣，尚安帝妹涅阳长公主。少为侍中、虎贲中郎将，朝廷多称其能。迁魏郡太守，招聘隐逸，与参政事，无为而化。视事二年，舆人歌之曰：“我有枳棘，岑君伐之。我有蟊贼，岑君遏之。狗吠不惊，足下生氂。含哺鼓腹，焉知凶灾？我喜我生，独丁斯时。美矣岑君，於戏休兹！”
熙卒，子福嗣，为黄门侍郎。