刘永者，梁郡睢阳人，梁孝王八世孙也。传国至父立。元始中，立与平帝外家卫氏交通，为王莽所诛。

　　更始即位，永先诣洛阳，绍封为梁王，都睢阳。永闻更始政乱，遂据国起兵，以弟防为辅国大将军，防弟少公御史大夫，封鲁王。遂招诸豪杰沛人周建等，并署为将帅，攻下齐阴、山阴、沛、楚、淮阳、汝南，凡得二十八城。又遣使拜西防贼帅山阳佼彊为横行将军。是时，东海人董宪起兵据其郡，而张步亦定齐地。永遣使拜宪翼汉大将军、步辅汉大将军，与共连兵，遂专据东方。及更始败，永自称天子。

　　建武二年夏，光武遣虎牙大将军盖延等伐永。初，陈留人苏茂为更始讨难将军，与朱鲔等守洛阳。鲔既降汉，茂亦归命，光武因使茂与盖延俱攻永。军中不相能，茂遂反，杀淮阳太守，掠得数县。据广乐而臣于永。永以茂为大司马、淮阳王。盖延遂围睢阳，数月，拔之，永将家属走虞。虞人反，杀其母及妻子，永与麾下数十人奔谯。苏茂。佼彊、周建合军救永，为盖延所败，茂奔还广乐，彊、建从永走保湖陵。

　　三年春，永遣使立张步为齐王，董宪为海西王。于是遣大司马吴汉等围苏茂于广乐，周建率众救茂，茂、建战败，弃城复还湖陵，而睢阳人反城迎永。吴汉与盖延等合军围之，城中食尽，永与茂、建走酂。诸将追急，永将庆吾斩永首降，封吾为列侯。苏茂、周建奔垂惠，共立永子纡为梁王。佼彊还保西防。

　　四年秋，遣捕虏将军马武、骑都尉王霸围纡、建于垂惠，苏茂将五校兵救之，纡、建亦出兵与武等战，不克，而建兄子诵反，闭城门拒之。建、茂、纡等皆走，建于道死，茂奔下邳与董宪合，纡奔佼彊。五年，遣骠骑大将军杜茂攻佼彊于西防，彊与刘纡奔董宪。

　　时，平狄将军庞萌反叛，遂袭破盖延，引兵与董宪连和，自号东平王，屯桃乡之北。